機器人用BECKHOFF EK1521 EK1110倍?，F貨

BECKHOFF EK1110

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秋：貳柒捌零捌壹肆零伍

BECKHOFF EK1110倍福模塊實(shí)際控制系統中的典型應用就是PID控制器。在早期的控制系統中，PID控制也是的自動(dòng)控制方式。伴隨著(zhù)計算機技術(shù)的發(fā)展，現代控制理論在實(shí)用性方面獲得了很大進(jìn)展，解決了許多經(jīng)典控制理論不能解決的問(wèn)題。這一現象使很多人認為，新的理論和技術(shù)可以取代PID控制。但后來(lái)的發(fā)展說(shuō)明，PID控制并沒(méi)有讓位。PID控制仍然是在工業(yè)控制中應用得最為廣泛的一種控制方法。其原因是：（1）其結構簡(jiǎn)單，魯棒性和適應性較強；（2）其調節整定很少依賴(lài)于系統的具體模型；（3）各種高級控制在應用上還不完善；（4）大多數控制對象使用常規PID控制即可以滿(mǎn)足實(shí)際的需要。

技術(shù)參數BECKHOFF EK1521 EK1110倍?，F貨

BECKHOFF EK1110倍福模塊EtherCAT 的周期時(shí)間遠低于 1 毫秒，具有性能出色、拓撲選擇靈活、診斷功能全面及配置簡(jiǎn)單等優(yōu)點(diǎn)，非常適合用于滿(mǎn)足木工機械應用需求，并確立了自己的通訊標準。實(shí)時(shí)現場(chǎng)總線(xiàn)負責整個(gè)過(guò)程通訊，將 I/O、安全功能和驅動(dòng)總線(xiàn)系統結合于一體。由于 EtherCAT 技術(shù)在全球范圍內廣泛使用，市場(chǎng)上有大量支持 EtherCAT 技術(shù)的第三方傳感器和執行器EK1521。

畢浮模塊BECKHOFF EK1521在以上介紹了幾種常用的PDI控制器參數整定方法，除上述方法外，還有多種整定方法，如過(guò)程反應曲線(xiàn)法，又稱(chēng)C-C法：繼電型PID自整定方法，它的基本思想是在控制系統中設置兩種模態(tài)：測試模態(tài)和調節模態(tài)。在測試模態(tài)，由一個(gè)繼電非線(xiàn)性環(huán)節來(lái)測試系統的振蕩頻率和增益，而在調節模態(tài)下，由系統的特征參數首先得出PID控制器，再通過(guò)此控制器調節系統的動(dòng)態(tài)性能。如果系統的測試發(fā)生變化，則需要重新進(jìn)入測試模態(tài)進(jìn)行測試，測試完成之后在回到調節模態(tài)進(jìn)行控制倍福模塊EK1521

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　　PID控制器是以它的三種糾正算法而命名的，它們主要是比例單元(P)、積分單元(I)和微分單元(D)。

　　比例(P)調節作用：是按比例反應系統的偏差，系統一旦出現了偏差，比例調節立即產(chǎn)生調節作用用以減少偏差。

　　積分(I)調節作用：是使系統消除穩態(tài)誤差，提高無(wú)差度。積分作用常與另兩種調節規律結合，組成PI調節器或PID調節器。

BECKHOFF EK1110倍福模塊閉環(huán)控制系統(closed-loop control system)是指被控對象的輸出(被控制量)會(huì )反送回來(lái)影響控制器的輸入，形成一個(gè)或多個(gè)閉環(huán)。閉環(huán)控制系統有正反饋和負反饋，若反饋信號與系統給定值信號相反，則稱(chēng)為負反饋( Negative Feedback)，若極性相同，則稱(chēng)為正反饋，一般閉環(huán)控制系統均采用負反饋，又稱(chēng)負反饋控制系統。閉環(huán)控制系統的例子很多。比如人就是一個(gè)具有負反饋的閉環(huán)控制系統，眼睛便是傳感器，充當反饋，人體系統能通過(guò)不斷的修正最后作出各種正確的動(dòng)作。如果沒(méi)有眼睛，就沒(méi)有了反饋回路。

BECKHOFF EK1521倍福模塊在階躍響應是指將一個(gè)階躍輸入(step function)加到系統上時(shí)，系統的輸出。穩態(tài)誤差是指系統的響應進(jìn)入穩態(tài)后，系統的期望輸出與實(shí)際輸出之差?？刂葡到y的性能可以用穩、準、快三個(gè)字來(lái)描述。穩是指系統的穩定性(stability)，一個(gè)系統要能正常工作，首先必須是穩定的，從階躍響應上看應該是收斂的;準是指控制系統的準確性