控制器BECKHOFF CX8030生產(chǎn)線(xiàn)

控制器BECKHOFF CX8030生產(chǎn)線(xiàn)

CX8030控制器的接線(xiàn)方式，工作原理由上海勇控自動(dòng)化提供。

四川成焊寶瑪焊接裝備工程有限公司是專(zhuān)門(mén)為汽車(chē)工業(yè)及其它工業(yè)部門(mén)提供焊接成套設備開(kāi)發(fā)、設計、制造的高科技企業(yè)。主要產(chǎn)品包括為汽車(chē)白車(chē)身自動(dòng)裝焊生產(chǎn)線(xiàn)、焊接夾具、焊接機器人系統、焊接成套設備、焊接傳輸裝置等。

BECKHOFF控制器CX1030-0021
原裝現貨倍福CX1030-0022
BECKHOFF現貨CX1030-0023
倍福全新CX1030-0120
德國進(jìn)口BECKHOFF CX9010-UC0T
*全新BECKHOFF CX9010-0000
CX9010-0001
CX9010-0002
CX9010-0100
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CX9010-N010
CX9010-N030

倍福CX8030控制器在汽車(chē)是經(jīng)過(guò)沖壓、焊裝、涂裝、總裝四個(gè)主要工藝過(guò)程生產(chǎn)出來(lái)的，任何改變車(chē)身結構或外形的產(chǎn)品換型都會(huì )導致原有焊裝線(xiàn)有所改變。因此焊裝線(xiàn)成為車(chē)型升級換代的關(guān)鍵環(huán)節，而其中尤為重要和難于控制的是自動(dòng)工裝夾具切換環(huán)節。寶瑪公司在東風(fēng)汽車(chē)生產(chǎn)線(xiàn)上放棄了傳統的系統方案而采用了倍?；赑C的整套解決方案，同時(shí)為四種車(chē)型提供工裝夾具，從而實(shí)現同一條產(chǎn)線(xiàn)生產(chǎn)多種車(chē)型的柔性制造能力。

BECKHOFF Automation優(yōu)化系統設計

倍福為自動(dòng)工裝夾具切換提供了良好的軟、硬件平臺。該工藝主要涉及四種不同工裝夾具的取出、平移、升降、固定、緩存及焊接控制，屬于焊裝車(chē)間的核心工藝段，其中涉及了倍福系統的多項核心技術(shù)。

控制器BECKHOFF CX8030生產(chǎn)線(xiàn)

圖2所示系統主要涉及工裝夾具的X、Y、Z方向的高速、高精度移動(dòng)，通過(guò)這三個(gè)方向的運行實(shí)現工裝夾具的柔性切換，切換完成后由夾具夾緊車(chē)體，后通過(guò)機械手實(shí)現精確焊接。用戶(hù)希望將切換節拍控制在8s以?xún)?，由于系統負載相對較大有3~4噸，因此其動(dòng)態(tài)響應性能成為控制的關(guān)鍵點(diǎn)。另外由于現場(chǎng)布線(xiàn)復雜、空間有限，如何選擇合適的現場(chǎng)I/O也相當重要。還有如何實(shí)現系統的高穩定、可靠性也是系統設計的一大要素。綜合以上情況，用戶(hù)在系統硬件上選用了倍福Intel Core i5, 2 Cores的高性能C6920-0030作為核心控制器，同時(shí)擴展兩塊FC9022 EtherCAT網(wǎng)口，并選用緊湊外形、高防護等級IP67的EP系列現場(chǎng)端子模塊來(lái)構建整個(gè)硬件平臺，其中每塊網(wǎng)卡都形成EtherCAT環(huán)網(wǎng)結構，其中一路用于I/O控制——專(zhuān)處理外部I/O，實(shí)現各種邏輯連鎖及輔助控制；另一路用于運動(dòng)控制——實(shí)現工裝夾具的高效傳動(dòng)。這樣的冗余環(huán)網(wǎng)結構讓控制系統的硬件可靠性提升了一倍。傳動(dòng)系統也采用了倍福高性能的AX5000系列、EtherCAT網(wǎng)絡(luò )伺服驅動(dòng)器及高動(dòng)態(tài)響應的AM8000及AM3000系列伺服電機。

為了滿(mǎn)足對大負載的精確高效控制，C6920-0030中裝載了倍福的TwinCAT NC PTP實(shí)時(shí)運動(dòng)控制軟件, 其位置算法周期可以低至500μs,是一套功能完善的經(jīng)典位置閉環(huán)算法。同時(shí)借助于EtherCAT的分布式時(shí)鐘技術(shù)（Distributed Clocks）實(shí)現了各伺服軸間的精確指令，同步消除了網(wǎng)絡(luò )傳輸的延時(shí)。運行過(guò)程中及終定位的控制性能上采用TwinCAT NC PTP中的PID+速度+加速度前饋控制方式，很好地保證了速度動(dòng)態(tài)精度及消除了超調（如圖3所示），尤其在Z軸垂直升降運動(dòng)中工裝夾具與支撐托架總重量超過(guò)了5噸，系統需要出約3500N·m的力矩并且運動(dòng)過(guò)程還需要“懸停”，這對系統提出了又一重大考驗。